fundamen.temp.nqc-Dateireferenz


Makrodefinitionen

#define START_PHASE_1   254
 Gerüst des Roboterhauptprogramms.
#define START_PHASE_2   253
#define ABBRUCH   255
#define ROBOTERBEFEHL   252
#define MASZGESCHNEIDERTER_BEFEHL   251
#define FATALER_FEHLER   666
#define EMPFANGSLISTE_ANFANG   300
#define EMPFANGSLISTE_ENDE   303
#define AUSFUEHRUNGSPROTOKOLL_ANFANG   400
#define AUSFUEHRUNGSPROTOKOLL_ENDE   405
#define BEFEHL_VERWEIGERT   969
#define UNGUELTIGER_BEFEHL   777
#define BATTERIESPANNUNG   888
#define SENSOR_1_AN   1011
#define SENSOR_1_AUS   1001
#define SENSOR_2_AN   1012
#define SENSOR_2_AUS   1002
#define SENSOR_3_AN   1013
#define SENSOR_3_AUS   1003
#define METERZEIT   1/((1/80000)*(0-309305/10000+(1453/100000)*p_0))
#define PERIODENDAUER   1/((1/(360*800))*(0-246128/10000+(5352/100000)*p_0))
#define GENAUIGKEIT   10
#define MAX_ANZAHL_BEFEHLE   20
#define VORWAERTS   221
#define RUECKWAERTS   122
#define RECHTS   112
#define LINKS   211
#define MOZART   222
#define RECHTS90   129
#define LINKS90   219
#define NIKOLAUS   126
#define GEHFAKTOR   47
#define DREHFAKTOR   20
#define DREHFAKTOR90   1776
#define DATALOG   78
#define BEFEHLUHR   0

Funktionen

task main ()
 Hauptprozeß mit dem auf ,,nqc -Susb -run" hin gestartet wird:.
task procura_nuntios ()
task procura_regenerationem ()
 Notfallprozeß, der den Roboter auf Befehl komplett in den Anfangszustand versetzt:.
task procura_sensus ()
task obsequere_iusso ()
void DO_VORWAERTS (int p_0)
void DO_RUECKWAERTS (int p_0)
void DO_RECHTS (int p_0)
void DO_LINKS (int p_0)
void DO_MOZART ()
void DO_RECHTS90 ()
void DO_LINKS90 ()
void DO_NIKOLAUS (int p_0)

Variablen

int occupatio_praesens = 0
 Zeigt stets die gerade laufende Tätigkeit des Roboters an. (0 für Bereitschaft).
int nuntius = 0
 Das Signal, das als nächstes zu bearbeiten ist. Gepuffert im Prozeß procura_nuntios.

Makro-Dokumentation

#define ABBRUCH   255

#define AUSFUEHRUNGSPROTOKOLL_ANFANG   400

#define AUSFUEHRUNGSPROTOKOLL_ENDE   405

#define BATTERIESPANNUNG   888

#define BEFEHL_VERWEIGERT   969

#define BEFEHLUHR   0

#define DATALOG   78

#define DREHFAKTOR   20

#define DREHFAKTOR90   1776

#define EMPFANGSLISTE_ANFANG   300

#define EMPFANGSLISTE_ENDE   303

#define FATALER_FEHLER   666

#define GEHFAKTOR   47

#define GENAUIGKEIT   10

#define LINKS   211

#define LINKS90   219

#define MASZGESCHNEIDERTER_BEFEHL   251

#define MAX_ANZAHL_BEFEHLE   20

#define METERZEIT   1/((1/80000)*(0-309305/10000+(1453/100000)*p_0))

#define MOZART   222

#define NIKOLAUS   126

#define PERIODENDAUER   1/((1/(360*800))*(0-246128/10000+(5352/100000)*p_0))

#define RECHTS   112

#define RECHTS90   129

#define ROBOTERBEFEHL   252

#define RUECKWAERTS   122

#define SENSOR_1_AN   1011

#define SENSOR_1_AUS   1001

#define SENSOR_2_AN   1012

#define SENSOR_2_AUS   1002

#define SENSOR_3_AN   1013

#define SENSOR_3_AUS   1003

#define START_PHASE_1   254

Gerüst des Roboterhauptprogramms.

#define START_PHASE_2   253

#define UNGUELTIGER_BEFEHL   777

#define VORWAERTS   221


Dokumentation der Funktionen

void DO_LINKS ( int  p_0  ) 

void DO_LINKS90 (  ) 

void DO_MOZART (  ) 

void DO_NIKOLAUS ( int  p_0  ) 

void DO_RECHTS ( int  p_0  ) 

void DO_RECHTS90 (  ) 

void DO_RUECKWAERTS ( int  p_0  ) 

void DO_VORWAERTS ( int  p_0  ) 

task main ( void   ) 

Hauptprozeß mit dem auf ,,nqc -Susb -run" hin gestartet wird:.

<Sorgt dafür, daß man stets abschalten kann.

<Puffert den Nachrichtenempfang.

<Ueberwacht die Sensoren.

task obsequere_iusso (  ) 

Prozeß, der Befehle ausfhrt:

Parameter:
temp Puffer für Befehle

<Funktioniert nicht auf alten RCX (Version < 2)

task procura_nuntios (  ) 

Prozeß zum Nachrichtenempfang:

Parameter:
temp Nachrichtenpuffer

task procura_regenerationem (  ) 

Notfallprozeß, der den Roboter auf Befehl komplett in den Anfangszustand versetzt:.

task procura_sensus (  ) 

Dieser Prozeß überwacht die Sensoren (nur Tastsensoren implementiert) und bricht etwaige Befehlausführungen ab, sobald ein Sensor etwas empfaengt.

Parameter:
status_1 Aktueller Zustand von SENSOR_1
status_2 Aktueller Zustand von SENSOR_2
status_3 Aktueller Zustand von SENSOR_3


Variablen-Dokumentation

int nuntius = 0

Das Signal, das als nächstes zu bearbeiten ist. Gepuffert im Prozeß procura_nuntios.

int occupatio_praesens = 0

Zeigt stets die gerade laufende Tätigkeit des Roboters an. (0 für Bereitschaft).


Erzeugt am Sun Oct 15 16:09:43 2006 für Eukalyptos von  doxygen 1.4.7