fundamen.nqc-Dateireferenz

Makrodefinitionen
#define	START_PHASE_1
	Gerüst des Roboterhauptprogramms.
#define	START_PHASE_2
#define	ABBRUCH
#define	ROBOTERBEFEHL
#define	MASZGESCHNEIDERTER_BEFEHL
#define	FATALER_FEHLER
#define	EMPFANGSLISTE_ANFANG
#define	EMPFANGSLISTE_ENDE
#define	AUSFUEHRUNGSPROTOKOLL_ANFANG
#define	AUSFUEHRUNGSPROTOKOLL_ENDE
#define	BEFEHL_VERWEIGERT
#define	UNGUELTIGER_BEFEHL
#define	BATTERIESPANNUNG
#define	SENSOR_1_AN
#define	SENSOR_1_AUS
#define	SENSOR_2_AN
#define	SENSOR_2_AUS
#define	SENSOR_3_AN
#define	SENSOR_3_AUS
#define	METERZEIT
#define	PERIODENDAUER
#define	GENAUIGKEIT
#define	MAX_ANZAHL_BEFEHLE
#define	VORWAERTS
#define	RUECKWAERTS
#define	RECHTS
#define	LINKS
#define	MOZART
#define	RECHTS90
#define	LINKS90
#define	DATALOG   78
#define	BEFEHLUHR   0
Funktionen
task	main ()
	Hauptprozeß mit dem auf ,,nqc -Susb -run" hin gestartet wird:.
task	procura_nuntios ()
task	procura_regenerationem ()
	Notfallprozeß, der den Roboter auf Befehl komplett in den Anfangszustand versetzt:.
task	procura_sensus ()
task	obsequere_iusso ()
Variablen
int	occupatio_praesens = 0
	Zeigt stets die gerade laufende Tätigkeit des Roboters an. (0 für Bereitschaft).
int	nuntius = 0
	Das Signal, das als nächstes zu bearbeiten ist. Gepuffert im Prozeß procura_nuntios.

---

Makro-Dokumentation

#define ABBRUCH

#define AUSFUEHRUNGSPROTOKOLL_ANFANG

#define AUSFUEHRUNGSPROTOKOLL_ENDE

#define BATTERIESPANNUNG

#define BEFEHL_VERWEIGERT

#define BEFEHLUHR   0

#define DATALOG   78

#define EMPFANGSLISTE_ANFANG

#define EMPFANGSLISTE_ENDE

#define FATALER_FEHLER

#define GENAUIGKEIT

#define LINKS

#define LINKS90

#define MASZGESCHNEIDERTER_BEFEHL

#define MAX_ANZAHL_BEFEHLE

#define METERZEIT

#define MOZART

#define PERIODENDAUER

#define RECHTS

#define RECHTS90

#define ROBOTERBEFEHL

#define RUECKWAERTS

#define SENSOR_1_AN

#define SENSOR_1_AUS

#define SENSOR_2_AN

#define SENSOR_2_AUS

#define SENSOR_3_AN

#define SENSOR_3_AUS

#define START_PHASE_1

Gerüst des Roboterhauptprogramms.

#define START_PHASE_2

#define UNGUELTIGER_BEFEHL

#define VORWAERTS

---

Dokumentation der Funktionen

task main

(

void

)

Hauptprozeß mit dem auf ,,nqc -Susb -run" hin gestartet wird:.

<Sorgt dafür, daß man stets abschalten kann.

<Puffert den Nachrichtenempfang.

<Ueberwacht die Sensoren.

task obsequere_iusso

(

)

Prozeß, der Befehle ausfhrt:

Parameter:

temp

Puffer für Befehle

<Funktioniert nicht auf alten RCX (Version < 2)

task procura_nuntios

(

)

Prozeß zum Nachrichtenempfang:

Parameter:

temp

Nachrichtenpuffer

task procura_regenerationem

(

)

Notfallprozeß, der den Roboter auf Befehl komplett in den Anfangszustand versetzt:.

task procura_sensus

(

)

Dieser Prozeß überwacht die Sensoren (nur Tastsensoren implementiert) und bricht etwaige Befehlausführungen ab, sobald ein Sensor etwas empfaengt.

Parameter:

	status_1	Aktueller Zustand von SENSOR_1
	status_2	Aktueller Zustand von SENSOR_2
	status_3	Aktueller Zustand von SENSOR_3

---

Variablen-Dokumentation

int nuntius = 0

Das Signal, das als nächstes zu bearbeiten ist. Gepuffert im Prozeß procura_nuntios.

int occupatio_praesens = 0

Zeigt stets die gerade laufende Tätigkeit des Roboters an. (0 für Bereitschaft).

---