org.lego.libraries
Class NXT

java.lang.Object
  org.lego.libraries.NXT

public class NXT
extends java.lang.Object

Die Klasse NXT kapselt das unmittelbare Ansprechen des Roboters per Bluetooth mittels icommand. Sie liefert Methoden für alle Aktivitäten wie Greifen, Loslassen, Linksfahren, Rechtsfahren etc. Mit der Variablen enableNXT wird gesteuert, ob NXT verwendet wird, oder ob sich die nichts tun sollen.

Folgende Rückgabewerte finden allgemein Verwendung:

• 0 normal beendet
• 1 ohne NXT beendet

Author:

svenebser

Field Summary

static boolean	enableNXT Gibt an, ob NXT überhaupt verwendet wird.
(package private) static double[][]	frequenzen
static int	greiferSpeed Geschwindigkeit, mit der der Greifer betätigt wird.

Method Summary

static int	beendeNXT() Methode zum beenden hält alles an und beendet die Verbindung
static int	beep() erzeugt einen Piepton auf dem Roboter
static int	beepTon(int herz, int laenge) Erzeugt einen Piepton mit angegebeneer Tohnhöhe und Länge
static int	fahreZurueck(int speed) Fährt eine feste Strecke zurück, damit sich der Spielstein nicht mehr im Greifer befindet.
static int	forwardLeft(int speed) startet linken Motor mit der übergebenen Geschwindigkeit vorwerts
static int	forwardRight(int speed) startet rechten Motor mit der übergebenen Geschwindigkeit vorwärts
static int	getdBA() gibt die Lautstärke zurück
static int	greifeStein() greift einen Spielstein
static int	lichtAn() Schaltet das Licht an
static int	lichtAus() Schaltet das Licht aus
static int	notAus() Not Aus schaltet alle Motoren aus
static int	oeffneGreifer() lässt den Spielstein wieder los
static void	playLied(java.lang.String f, int stimme) Spielt eine Midi-Datei ab.
static int	setVerify(boolean zustand) setVerify: Ã?berprüft und setzt die Verbindung zum Roboter

Methods inherited from class java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

Field Detail

enableNXT

public static boolean enableNXT

Gibt an, ob NXT überhaupt verwendet wird. Andernfalls machen die Methoden nichts. Hiermit wird das Programm lauffähig gehalten, falls kein Bluetooth zur Verfügung steht.

greiferSpeed

public static int greiferSpeed

Geschwindigkeit, mit der der Greifer betätigt wird.

frequenzen

static double[][] frequenzen

Method Detail

setVerify

public static int setVerify(boolean zustand)

setVerify: Ã?berprüft und setzt die Verbindung zum Roboter

greifeStein

public static int greifeStein()

greift einen Spielstein

oeffneGreifer

public static int oeffneGreifer()

lässt den Spielstein wieder los

fahreZurueck

public static int fahreZurueck(int speed)

Fährt eine feste Strecke zurück, damit sich der Spielstein nicht mehr im Greifer befindet.

lichtAn

public static int lichtAn()

Schaltet das Licht an

Returns:

0, wenn erfolgreich; sonst 1.

lichtAus

public static int lichtAus()

Schaltet das Licht aus

Returns:

0 wenn erfolgreich, sonst 1.

getdBA

public static int getdBA()

gibt die Lautstärke zurück

forwardRight

public static int forwardRight(int speed)

startet rechten Motor mit der übergebenen Geschwindigkeit vorwärts

forwardLeft

public static int forwardLeft(int speed)

startet linken Motor mit der übergebenen Geschwindigkeit vorwerts

notAus

public static int notAus()

Not Aus schaltet alle Motoren aus

beep

public static int beep()

erzeugt einen Piepton auf dem Roboter

beepTon

public static int beepTon(int herz,
                          int laenge)

Erzeugt einen Piepton mit angegebeneer Tohnhöhe und Länge

Parameters:

herz - Tonhöhe in Herz

laenge - Tonlänge in Millisekunden

Returns:

0 wenn erfolgreich, sonst 1

beendeNXT

public static int beendeNXT()

Methode zum beenden hält alles an und beendet die Verbindung

playLied

public static void playLied(java.lang.String f,
                            int stimme)

Spielt eine Midi-Datei ab. Die Töne werden einzeln an den Roboter gesendet.

Parameters:

f - - Filename des abzuspielenden Liedes

stimme - - die Abzuspielende Stimme. Mehrstimmige Midis werden allerdings noch nicht vollständig unterstützt.