org.lego.navigation.control
Class Config

java.lang.Object
  org.lego.navigation.control.Config

All Implemented Interfaces:

java.io.Serializable

public class Config
extends java.lang.Object
implements java.io.Serializable

Verwaltet diverse Einstellmöglichkeiten, die hier zentral geändert werden können.

Author:

matthiaskummerer

See Also:

Serialized Form

Field Summary

static boolean	bluetooth Steuert, ob per Bluetooth der Roboter angesteuert werden soll, oder ob er nur simuliert werden soll
double	d01 Spielfeld: Enfernung Initialisierungspunkt 0 (oben links) zu Initialisierungspunkt 1 (Mitte rechts) in cm.
double	d12 Spielfeld: Enfernung Initialisierungspunkt 2 (unten links) zu Initialisierungspunkt 1 (Mitte rechts) in cm.
double	d20 Spielfeld: Enfernung Initialisierungspunkt 0 (oben links) zu Initialisierungspunkt 2 (unten links) in cm.
int	diff Maximale Abweichung des Farbtons für die Bilderkennung
double	ledDiff Gibt an, wie gro§ die RGB-Differenz im Bild zwischen an- und abgeschalteter LED mindestens sein muss, damit sie erkannt wird.
int	maxBilderkennungsFehlversuche Gibt die Anzahl an, nach denen der Zugriff auf denselben Spielpunkt in der Bilderkennung abgebrochen wird.
double	nearTargetRadius Ab dieser Entfernung wird ein Ziel verlangsamt angefahren, sofern es nicht mit dem Befehl Position.NICHTS angefahren wird.
double	nearTargetRadiusNichts Ab dieser Entfernung wird ein Ziel verlangsamt angefahren, sofern es mit dem Befehl Position.NICHTS angefahren wird.
int	rgbDiff Maximale RGB-Differenz für die Bilderkennung.
java.lang.Object	Roboter
int	satSchwelle Sättigungsschwelle für die Bilderkennung
static boolean	spielfeldFarbe schwarz = false, weiss = true.
double	spielSteinRadius Radius eines Spielsteines.
double	targetRadius Ab dieser Entfernung wird ein Ziel als erreicht angesehen, sofern es nicht mit dem Befehl Position.NICHTS angefahren wird.
double	targetRadiusNichts Ab dieser Entfernung wird ein Ziel als erreicht angesehen, sofern es mit dem Befehl Position.NICHTS angefahren wird.
static boolean	useWebcam Gibt an, ob eine Webcam vorhanden ist, und verwendet werden kann.
int	valueDiff Maximale Abweichung des Grauwertes für die Bilderkennung
WebCamConfig	WebCamConfig Enthält die Webcamspezifischen Einstellungen

Method Summary

static Config	getDefault() Gibt die statische Instanz der Config zurück.
static void	loadColors() Lädt gespeicherte Farbwerte aus einer Datei.
static void	saveColors() Speichert die aktuellen Farbwerte in eine Datei.

Methods inherited from class java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

Field Detail

bluetooth

public static boolean bluetooth

Steuert, ob per Bluetooth der Roboter angesteuert werden soll, oder ob er nur simuliert werden soll

useWebcam

public static boolean useWebcam

Gibt an, ob eine Webcam vorhanden ist, und verwendet werden kann. Wenn false, werden dem Roboter lediglich die Befehle übermittelt, aber seine Position komplett simuliert.

spielfeldFarbe

public static boolean spielfeldFarbe

schwarz = false, weiss = true. Für den BackgroundSubtracter relevant, wird aber nicht mehr verwendet.

targetRadius

public double targetRadius

Ab dieser Entfernung wird ein Ziel als erreicht angesehen, sofern es nicht mit dem Befehl Position.NICHTS angefahren wird. Die Entfernung wird in cm angegeben, die Umrechnung erfolgt mittels des WebCamConfig.scaleFactor

targetRadiusNichts

public double targetRadiusNichts

Ab dieser Entfernung wird ein Ziel als erreicht angesehen, sofern es mit dem Befehl Position.NICHTS angefahren wird. Die Entfernung wird in cm angegeben, die Umrechnung erfolgt mittels des WebCamConfig.scaleFactor

nearTargetRadius

public double nearTargetRadius

Ab dieser Entfernung wird ein Ziel verlangsamt angefahren, sofern es nicht mit dem Befehl Position.NICHTS angefahren wird. Die Entfernung wird in cm angegeben, die Umrechnung erfolgt mittels des WebCamConfig.scaleFactor

nearTargetRadiusNichts

public double nearTargetRadiusNichts

Ab dieser Entfernung wird ein Ziel verlangsamt angefahren, sofern es mit dem Befehl Position.NICHTS angefahren wird. Die Entfernung wird in cm angegeben, die Umrechnung erfolgt mittels des WebCamConfig.scaleFactor

spielSteinRadius

public double spielSteinRadius

Radius eines Spielsteines. Relevant für die Bilderkennung, um zu beurteilen, ob ein gefundenes Objekt ein Spielstein sein kann. Der Radius wird in cm angegeben, die Umrechnung erfolgt mittels des WebCamConfig.scaleFactor

maxBilderkennungsFehlversuche

public int maxBilderkennungsFehlversuche

Gibt die Anzahl an, nach denen der Zugriff auf denselben Spielpunkt in der Bilderkennung abgebrochen wird.

ledDiff

public double ledDiff

Gibt an, wie gro§ die RGB-Differenz im Bild zwischen an- und abgeschalteter LED mindestens sein muss, damit sie erkannt wird. Wird von der Bilderkennung benötigt im Hardupdate (Bilderkennung.getRoboterposMitInitialisierung())

diff

public int diff

Maximale Abweichung des Farbtons für die Bilderkennung

valueDiff

public int valueDiff

Maximale Abweichung des Grauwertes für die Bilderkennung

satSchwelle

public int satSchwelle

Sättigungsschwelle für die Bilderkennung

rgbDiff

public int rgbDiff

Maximale RGB-Differenz für die Bilderkennung. Relevant, falls nicht im HSV-Modus erkannt wird

WebCamConfig

public WebCamConfig WebCamConfig

Enthält die Webcamspezifischen Einstellungen

d01

public double d01

Spielfeld: Enfernung Initialisierungspunkt 0 (oben links) zu Initialisierungspunkt 1 (Mitte rechts) in cm. Dient zum Errechnen des WebCamConfig.scaleFactor

d12

public double d12

Spielfeld: Enfernung Initialisierungspunkt 2 (unten links) zu Initialisierungspunkt 1 (Mitte rechts) in cm. Dient zum Errechnen des WebCamConfig.scaleFactor

d20

public double d20

Spielfeld: Enfernung Initialisierungspunkt 0 (oben links) zu Initialisierungspunkt 2 (unten links) in cm. Dient zum Errechnen des WebCamConfig.scaleFactor

Roboter

public java.lang.Object Roboter

Method Detail

getDefault

public static Config getDefault()

Gibt die statische Instanz der Config zurück. Erzeugt sie ggf.

Returns:

die benutzte Config

saveColors

public static void saveColors()

Speichert die aktuellen Farbwerte in eine Datei.

loadColors

public static void loadColors()

Lädt gespeicherte Farbwerte aus einer Datei. Momentan liegt die Datei in user.home