robo.navigate
Interface IVehicle

All Known Implementing Classes:

VehicleSimulationWithBluetooth, VehicleWithBluetooth

public interface IVehicle

Method Summary

void	close() Beendet ggf. eine Bluetoothverbindung zum Roboter
void	fahreZurueck(int speed) Lässt den Roboter mit der übergebenen Geschwindigkeit eine kleine Strecke zurückfahren.
double	getCurrentDir() Liefert die Richtung des Roboters im Bogenmaß
double	getLengthDefault()
double	getPixPerSpeed() Liefert den Umrechnungsfaktor Pixel / Geschwindigkeit
double	getQuality() Liefert ein Maß für die Qualität der momentanen Positionsbestimmung zwischen 0 und 1. 1 bedeutet hohe Genauigkeit
boolean	getReady() Liefert den Bereitschaftsstatus des Roboters
int	getSpeedL() Liefert die Geschwindigkeit des linken Rades
int	getSpeedR() Liefert die Geschwindigkeit des rechten Rades
double	getX() Liefet die X-Koordinate des Roboters
double	getY() Liefert die Y-Koordinate des Roboters
void	greifeStein() Schließt den Greifer des Roboters
boolean	initialUpdate() Führt eine Initialisierung durch.
void	oeffneGreifer() Oeffnet den Greifer des Roboters
void	setLengthDefault(double lengthDefault)
void	setNotReady() Das Vehicle wird angehalten.
void	setPixPerSpeed(double pixPerSpeed) Setzt Umrechnungsfaktor Pixel / Geschwindigkeit
void	setSpeedL(int speedL) Setzt die Geschwindigkeit des linken Rades
void	setSpeedR(int speedR) Setzt die Geschwindigkeit des rechten Rades
boolean	update(double time) Aktualisiert Position und Richtung.

Method Detail

setPixPerSpeed

void setPixPerSpeed(double pixPerSpeed)

Setzt Umrechnungsfaktor Pixel / Geschwindigkeit

Parameters:

pixPerSpeed -

getPixPerSpeed

double getPixPerSpeed()

Liefert den Umrechnungsfaktor Pixel / Geschwindigkeit

Returns:

aktuell gespeicherter Umrechnungsfaktor

setLengthDefault

void setLengthDefault(double lengthDefault)

getLengthDefault

double getLengthDefault()

getX

double getX()

Liefet die X-Koordinate des Roboters

Returns:

Position

getY

double getY()

Liefert die Y-Koordinate des Roboters

Returns:

Position

getSpeedL

int getSpeedL()

Liefert die Geschwindigkeit des linken Rades

Returns:

Fahrgeschwindigkeit

getSpeedR

int getSpeedR()

Liefert die Geschwindigkeit des rechten Rades

Returns:

Fahrgeschwindigkeit

setSpeedL

void setSpeedL(int speedL)

Setzt die Geschwindigkeit des linken Rades

Parameters:

speedL -

setSpeedR

void setSpeedR(int speedR)

Setzt die Geschwindigkeit des rechten Rades

Parameters:

speedR -

getQuality

double getQuality()

Liefert ein Maß für die Qualität der momentanen Positionsbestimmung zwischen 0 und 1. 1 bedeutet hohe Genauigkeit

Returns:

double zwischen 0 und 1

getCurrentDir

double getCurrentDir()

Liefert die Richtung des Roboters im Bogenmaß

Returns:

Winkel im Bogenmaß mathematisch positiv (gegen den Uhrzeigersinn)

update

boolean update(double time)

Aktualisiert Position und Richtung. Dabei dürfen diese Daten ggf. auch per Simulation bestimmt werden, die Implementierung ist dafür zuständig, dass regelmäßig die Position korrigiert wird.

Parameters:

time - gibt die Zeit an, die der letzte Zeitschritt gedauert hat - Gewichtungsfaktor

Returns:

normalerweise true; bei Fehler false (z.B. Bilderkennung schlägt mehrfach fehl, oder vehicle ist nicht bereit...)

initialUpdate

boolean initialUpdate()

Führt eine Initialisierung durch. Dabei soll auf jeden Fall ein Webcambild verwendet werden.

Returns:

Wahrheitswert, ob erfolgreich

getReady

boolean getReady()

Liefert den Bereitschaftsstatus des Roboters

Returns:

Wahrheitswert, ob der Roboter gerade bereit ist.

greifeStein

void greifeStein()

Schließt den Greifer des Roboters

oeffneGreifer

void oeffneGreifer()

Oeffnet den Greifer des Roboters

fahreZurueck

void fahreZurueck(int speed)

Lässt den Roboter mit der übergebenen Geschwindigkeit eine kleine Strecke zurückfahren. Wird benutzt, nachdem der Greifer geöffnet wird, um den Roboter vom Stein frei zu bekommen.

close

void close()

Beendet ggf. eine Bluetoothverbindung zum Roboter

setNotReady

void setNotReady()

Das Vehicle wird angehalten. Es ist anschließend nicht mehr bereit. Weiterfahrt ist mit einem initialUpdate() möglich.

See Also:

getReady()