robo.navigate
Class Navigator

java.lang.Object
  robo.navigate.Navigator

public class Navigator
extends java.lang.Object

Klasse zur Navigation eines Roboters. Die Klasse bekommt Zielkoordinaten und steuert den Roboter dann so, dass er auf das Ziel zufährt. Dabei wird die Maximalgeschwindigkeit speed benützt. Die Klasse kennt auch den Befehl, der am Ziel ausgeführt werden soll, und fährt das Ziel ggf. langsamer an.

Author:

matthiaskummerer

Nested Class Summary

class	Navigator.DebugInfo
(package private) class	Navigator.SpeedCondensator

Field Summary

double	agressiveness Ein Maß für die Agressivität des Lenkverhaltens
Navigator.DebugInfo	debugInfo Enthält diverse Debuginformationen
int	targetBefehl Der Befehl, der am Ziel ausgeführt werden soll.
double	targetSpeed Variable, mit der die Geschwindigkeit verringert werden kann, ohne speed zu ändern.
double	targetX X-Koordinate des Ziels in Pixelkoordinaten
double	targetY Y-Koordinate des Ziels in Pixelkoordinaten

Constructor Summary

Navigator(IVehicle vehicle)

Method Summary

void	addStatusListener(StatusListener statusListener) Wenn jemand benachrichtigt werden will, wann der Roboter sein Ziel erreicht hat, kann er hier einen Statuslistener hinzufügen.
void	calulateStep() Berechnet und setzt anhand der akuellen Position des Roboters neue Geschwindigkeiten für die beiden Räder.
void	close() Beendet den Navigator
int	getRealSpeed() Liefert anhand der Entfernung zum Ziel, der Bildqualität der Position etc. die momentan gefahrene Geschwindigkeit.
int	getSpeed()
int	getSpeedWish() Liefert die Geschwindigkeit, die der Navigator gerade gerne fahren würde, woran er allerdings möglicherweise vom Kondensator gehindert wird.
void	removeStatusListener(StatusListener statusListener) Entfernt einen StatusListener.
void	setSpeed(int speed) Setzt die globale Maximalgeschwindigkeit.

Methods inherited from class java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

Field Detail

targetX

public double targetX

X-Koordinate des Ziels in Pixelkoordinaten

targetY

public double targetY

Y-Koordinate des Ziels in Pixelkoordinaten

targetBefehl

public int targetBefehl

Der Befehl, der am Ziel ausgeführt werden soll.

targetSpeed

public double targetSpeed

Variable, mit der die Geschwindigkeit verringert werden kann, ohne speed zu ändern. Wird in der Nähe des Zieles genutzt, um dieses langsamer anzufahren

agressiveness

public double agressiveness

Ein Maß für die Agressivität des Lenkverhaltens

debugInfo

public Navigator.DebugInfo debugInfo

Enthält diverse Debuginformationen

Constructor Detail

Navigator

public Navigator(IVehicle vehicle)

Method Detail

addStatusListener

public void addStatusListener(StatusListener statusListener)

Wenn jemand benachrichtigt werden will, wann der Roboter sein Ziel erreicht hat, kann er hier einen Statuslistener hinzufügen. Der Navigator ruft dann bei jedem erreichten Zielpunkt die Methode StatusListener.targetReached() auf.

Parameters:

statusListener -

removeStatusListener

public void removeStatusListener(StatusListener statusListener)

Entfernt einen StatusListener.

Parameters:

statusListener -

See Also:

addStatusListener(StatusListener)

calulateStep

public void calulateStep()

Berechnet und setzt anhand der akuellen Position des Roboters neue Geschwindigkeiten für die beiden Räder.

getSpeedWish

public int getSpeedWish()

Liefert die Geschwindigkeit, die der Navigator gerade gerne fahren würde, woran er allerdings möglicherweise vom Kondensator gehindert wird.

Returns:

Geschwindigkeit vorm Kondensator

getSpeed

public int getSpeed()

getRealSpeed

public int getRealSpeed()

Liefert anhand der Entfernung zum Ziel, der Bildqualität der Position etc. die momentan gefahrene Geschwindigkeit. Liefert also ein anderes Ergebnis, als mit setSpeed(int) gesetzt wurde.

Returns:

Geschwindigkeit nach Kondensator etc

setSpeed

public void setSpeed(int speed)

Setzt die globale Maximalgeschwindigkeit. Achtung: getSpeed() liefert möglicherweise etwas anderes.

Parameters:

speed -

close

public void close()

Beendet den Navigator