robo.navigate
Class VehicleWithBluetooth

java.lang.Object
  robo.navigate.VehicleWithBluetooth

All Implemented Interfaces:

IVehicle

public class VehicleWithBluetooth
extends java.lang.Object
implements IVehicle

Repräsentiert einen Roboter. Die Position wird regelmäßig per Webcam festgestellt, die Geschwindigkeiten etc. per Bluetooth übermittelt.

Author:

matthiaskummerer

Field Summary

double	cmPerSpeed
double	lengthDefault

Constructor Summary

VehicleWithBluetooth()
Die Roboterklasse.

Method Summary

void	close() Beendet ggf. eine Bluetoothverbindung zum Roboter
void	fahreZurueck(int speed) Lässt den Roboter mit der übergebenen Geschwindigkeit eine kleine Strecke zurückfahren.
double	getCurrentDir() Liefert die Richtung des Roboters im Bogenmaß
double	getLengthDefault()
double	getPixPerSpeed() Liefert den Umrechnungsfaktor Pixel / Geschwindigkeit
double	getQuality() Qualität der derzeiten Position anhand der Fehlversuche
boolean	getReady() Fahrzeug bereit?
int	getSpeedL() Liefert die Geschwindigkeit des linken Rades
int	getSpeedR() Liefert die Geschwindigkeit des rechten Rades
double	getX() Liefet die X-Koordinate des Roboters
double	getY() Liefert die Y-Koordinate des Roboters
void	greifeStein() Schließt den Greifer des Roboters
boolean	initialUpdate() Initialisierung
void	oeffneGreifer() Oeffnet den Greifer des Roboters
void	setLengthDefault(double lengthDefault)
void	setNotReady() Das Vehicle wird angehalten.
void	setPixPerSpeed(double pixPerSpeed) Setzt Umrechnungsfaktor Pixel / Geschwindigkeit
void	setSpeedL(int speedL) Setzt die Geschwindigkeit des linken Rades
void	setSpeedR(int speedR) Setzt die Geschwindigkeit des rechten Rades
java.lang.String	toString()
boolean	update(double time) Setzt neue Vehicle-Roboterposition.

Methods inherited from class java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, wait, wait, wait

Field Detail

cmPerSpeed

public double cmPerSpeed

lengthDefault

public double lengthDefault

Constructor Detail

VehicleWithBluetooth

public VehicleWithBluetooth()

Die Roboterklasse. Momentan sind die Bluetooth-Befehle auskommentiert... Holt sich die Anfangsposition direkt von der Webcam

Method Detail

getX

public double getX()

Description copied from interface: IVehicle

Liefet die X-Koordinate des Roboters

Specified by:

getX in interface IVehicle

Returns:

Position

getY

public double getY()

Description copied from interface: IVehicle

Liefert die Y-Koordinate des Roboters

Specified by:

getY in interface IVehicle

Returns:

Position

getSpeedL

public int getSpeedL()

Description copied from interface: IVehicle

Liefert die Geschwindigkeit des linken Rades

Specified by:

getSpeedL in interface IVehicle

Returns:

Fahrgeschwindigkeit

getSpeedR

public int getSpeedR()

Description copied from interface: IVehicle

Liefert die Geschwindigkeit des rechten Rades

Specified by:

getSpeedR in interface IVehicle

Returns:

Fahrgeschwindigkeit

setSpeedL

public void setSpeedL(int speedL)

Description copied from interface: IVehicle

Setzt die Geschwindigkeit des linken Rades

Specified by:

setSpeedL in interface IVehicle

setSpeedR

public void setSpeedR(int speedR)

Description copied from interface: IVehicle

Setzt die Geschwindigkeit des rechten Rades

Specified by:

setSpeedR in interface IVehicle

getCurrentDir

public double getCurrentDir()

Description copied from interface: IVehicle

Liefert die Richtung des Roboters im Bogenmaß

Specified by:

getCurrentDir in interface IVehicle

Returns:

Winkel im Bogenmaß mathematisch positiv (gegen den Uhrzeigersinn)

getReady

public boolean getReady()

Fahrzeug bereit?

Specified by:

getReady in interface IVehicle

Returns:

liefert false, falls das Fahrzeug gerade mit exakter Positionsbestimmung o.ä. beschäftigt ist, sonst true

getQuality

public double getQuality()

Qualität der derzeiten Position anhand der Fehlversuche

Specified by:

getQuality in interface IVehicle

Returns:

double zwischen 0 und 1

See Also:

IVehicle.getQuality()

update

public boolean update(double time)

Setzt neue Vehicle-Roboterposition. Entscheidet, ob ein neues Bild von der Kamera geholt werden muss.

Specified by:

update in interface IVehicle

Parameters:

time - gibt die Zeit an, die der letzte Zeitschritt gedauert hat - Gewichtungsfaktor

Returns:

normalerweise true; bei Fehler false (z.B. Bilderkennung schlägt mehrfach fehl, oder vehicle ist nicht bereit...)

initialUpdate

public boolean initialUpdate()

Initialisierung

Specified by:

initialUpdate in interface IVehicle

Returns:

Wahrheitswert, ob erfolgreich

close

public void close()

Description copied from interface: IVehicle

Beendet ggf. eine Bluetoothverbindung zum Roboter

Specified by:

close in interface IVehicle

toString

public java.lang.String toString()

Overrides:

toString in class java.lang.Object

greifeStein

public void greifeStein()

Description copied from interface: IVehicle

Schließt den Greifer des Roboters

Specified by:

greifeStein in interface IVehicle

oeffneGreifer

public void oeffneGreifer()

Description copied from interface: IVehicle

Oeffnet den Greifer des Roboters

Specified by:

oeffneGreifer in interface IVehicle

fahreZurueck

public void fahreZurueck(int speed)

Description copied from interface: IVehicle

Lässt den Roboter mit der übergebenen Geschwindigkeit eine kleine Strecke zurückfahren. Wird benutzt, nachdem der Greifer geöffnet wird, um den Roboter vom Stein frei zu bekommen.

Specified by:

fahreZurueck in interface IVehicle

setPixPerSpeed

public void setPixPerSpeed(double pixPerSpeed)

Description copied from interface: IVehicle

Setzt Umrechnungsfaktor Pixel / Geschwindigkeit

Specified by:

setPixPerSpeed in interface IVehicle

getPixPerSpeed

public double getPixPerSpeed()

Description copied from interface: IVehicle

Liefert den Umrechnungsfaktor Pixel / Geschwindigkeit

Specified by:

getPixPerSpeed in interface IVehicle

Returns:

aktuell gespeicherter Umrechnungsfaktor

setLengthDefault

public void setLengthDefault(double lengthDefault)

Specified by:

setLengthDefault in interface IVehicle

getLengthDefault

public double getLengthDefault()

Specified by:

getLengthDefault in interface IVehicle

setNotReady

public void setNotReady()

Description copied from interface: IVehicle

Das Vehicle wird angehalten. Es ist anschließend nicht mehr bereit. Weiterfahrt ist mit einem IVehicle.initialUpdate() möglich.

Specified by:

setNotReady in interface IVehicle

See Also:

IVehicle.getReady()